Tak, już w pierwszej wersji Cyfrotyczki użyty był tani moduł IMU, jaki wykorzystuje się np. w dronach (magnetometr + żyroskop + akcelerometr) (ok. 100zł) , ale bez zaawansowanych metod filtrowania. Ponieważ metody kompensacji nie mieliśmy wtedy opracowanych i testy dotyczyły sprawdzenia stabilności pierwotnych odczytów - nie było jeszcze rezultatów, które by można było wykorzystać w finalnym rozwiązaniu (odchylenia były bardzo dynamiczne), ale też wyniki nie skreślały przydatności wskazanego czujnika.

Dlatego w planie testów mam skorzystanie z innych metod przetwarzania (filtrowania kilku rodzajów), zrobienie szerszych pomiarów + innego rodzaju czujnik IMU, aby móc zweryfikować wyniki i faktyczną przydatność. Więc na testach polowych mają się znaleźć dwa różne urządzenia, z dwoma różnymi czujnikami. Pierwszy czujnik ma też moduł pomiaru ciśnienia i temperatury, więc danych jest trochę więcej. Pozwala to np. na pomiar wysokości bez użycia GPS (tylko na podstawie cyfrowego barometru), choć odczyty nie są tak precyzyjne jak w przypadku odbiornika GPS.

Od początku nie chciałem korzystać tylko z magnetometru, bo nie jest to idealne źródło danych, choć niewątpliwie pomaga w ustalaniu orientacji.


Zasada działania IMU (nawigacja inercyjna) polega na przetwarzaniu danych ze wszystkich 3 sensorów:
- żyroskop mierzy prędkość kątową
- akcelerometr mierzy przyspieszenie
- magnetometr mierzy pole magnetyczne i tym samym pozwala na uzyskanie danych o orientacji bezwzględnej

z żyroskopu i akcelerometru mamy dane względne - można określić zmiany (delty) w poruszaniu się modułu we wszystkich 3 osiach. A mając dane o orientacji i wiedząc że przy wycentrowanej tyczce czujnik znajduje się w stałym położeniu, można obliczyć różnice i dokonać kompensacji.

To teoria, bo współczesne czujniki dają mocno niestabilne wyniki, które potrafią się od siebie różnić dość sporo. Dodatkowo co jakiś czas dane mogą "pływać" co sprawia, że prawie surowe dane są praktycznie bezużyteczne z punktu widzenia pomiarów precyzyjnych.


Harpagon Napisał(a):
-------------------------------------------------------
> skyraster Napisał(a):
> --------------------------------------------------
> -----
> > Wykroić to słowo chyba niezbyt pasuje, bo z
> racji
> > słabego zaplecza finansowego nie stać nas na
> > produkcję seryjną (na której zapewne zarabia
> się
> > najwięcej), więc możliwe, że skończy się na
> > funkcjonalnych prototypach i jakiejś
> symbolicznej
> > produkcji rocznie składanej ręcznie w Polsce
> (jak
> > w przypadku UltraAdapterów). Dla dużych firm na
> > rynku GNSS to żadna konkurencja.
>
> A robiliście próby z modułem IMU? Szczerze powiem,
> że nawet nie wiem, na jakiej zasadzie to działa...

_______________________________________________________________________________________________________________________
SkyRaster :: Inżynieria Oprogramowania :: Programy projektowane pod Twoje potrzeby.





Zmieniany 1 raz/y. Ostatnio 2017-11-24 01:58 przez skyraster.