Re: Czas na kupno gps-a.
Autor:
Harpagon (---.siec.idealan.pl)
Data: 24 lis 2017 - 07:49:20
skyraster Napisał(a):
-------------------------------------------------------
> Tak, już w pierwszej wersji Cyfrotyczki użyty był
> tani moduł IMU, jaki wykorzystuje się np. w
> dronach (magnetometr + żyroskop + akcelerometr)
> (ok. 100zł) , ale bez zaawansowanych metod
> filtrowania. Ponieważ metody kompensacji nie
> mieliśmy wtedy opracowanych i testy dotyczyły
> sprawdzenia stabilności pierwotnych odczytów - nie
> było jeszcze rezultatów, które by można było
> wykorzystać w finalnym rozwiązaniu (odchylenia
> były bardzo dynamiczne), ale też wyniki nie
> skreślały przydatności wskazanego czujnika.
>
> Dlatego w planie testów mam skorzystanie z innych
> metod przetwarzania (filtrowania kilku rodzajów),
> zrobienie szerszych pomiarów + innego rodzaju
> czujnik IMU, aby móc zweryfikować wyniki i
> faktyczną przydatność. Więc na testach polowych
> mają się znaleźć dwa różne urządzenia, z dwoma
> różnymi czujnikami. Pierwszy czujnik ma też moduł
> pomiaru ciśnienia i temperatury, więc danych jest
> trochę więcej. Pozwala to np. na pomiar wysokości
> bez użycia GPS (tylko na podstawie cyfrowego
> barometru), choć odczyty nie są tak precyzyjne jak
> w przypadku odbiornika GPS.
>
> Od początku nie chciałem korzystać tylko z
> magnetometru, bo nie jest to idealne źródło
> danych, choć niewątpliwie pomaga w ustalaniu
> orientacji.
>
>
> Zasada działania IMU (nawigacja inercyjna) polega
> na przetwarzaniu danych ze wszystkich 3 sensorów:
>
> - żyroskop mierzy prędkość kątową
> - akcelerometr mierzy przyspieszenie
> - magnetometr mierzy pole magnetyczne i tym samym
> pozwala na uzyskanie danych o orientacji
> bezwzględnej
>
> z żyroskopu i akcelerometru mamy dane względne -
> można określić zmiany (delty) w poruszaniu się
> modułu we wszystkich 3 osiach. A mając dane o
> orientacji i wiedząc że przy wycentrowanej tyczce
> czujnik znajduje się w stałym położeniu, można
> obliczyć różnice i dokonać kompensacji.
>
> To teoria, bo współczesne czujniki dają mocno
> niestabilne wyniki, które potrafią się od siebie
> różnić dość sporo. Dodatkowo co jakiś czas dane
> mogą "pływać" co sprawia, że prawie surowe dane są
> praktycznie bezużyteczne z punktu widzenia
> pomiarów precyzyjnych.
Magnetometr zawiedzie przy polach magnetycznych a nawet bryłach metalu typu maszyna drogowa!
Co do pomiaru ciśnienia - to całkiem nieprzydatne w pomiarach geodezyjnych wysokości, bo niedokładne.
W świetle cytowanego opisu - zastanawia mnie więc, jak Leica rozwiązała problem inicjalizacji IMU?
Przyznam, że jakoś do niedawna nie wierzyłem, że możliwe jest dokonywanie precyzyjnych i pewnych pomiarów przy pomocy wychylonej tyczki. Ale teraz inaczej patrzę na to, a o zaletach tej innowacji - nie trzeba nikogo przekonywać. W sumie taki pochyłomierz nie musi działać aż tak szybko i aż w takim zakresie wychyleń jak w Leice, w 90% przypadków wychylenia tyczki są niewielkie. Ważne, żeby w zakresie działania pomiar był pewny.